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マスタスレーブによるロボットの制御を行う場合、
マスタ側にスレーブの重さなどをフィードバックする方法。
(スレーブ側状態の仮想化)
　
一般的にはマスタ側にもモータを取り付け、
スレーブ側の角度情報をフィードバックする方法がとられている？
その場合、マスタ側モータが暴走した際の安全が考慮されない？
そこで、スレーブ側モータの負荷に応じて、
マスタ側の操作関節部の摩擦力を制御する。
マスタ側関節部に摩擦力発生用ディスクを設置、
スレーブ側負荷状況によって、ディスクを解放することで摩擦力を軽減していく。
マスタ側の駆動系は、ディスクの押し付け、解放のみであるので、
操作者に影響する力は存在しない。